华国,魔都。

南洋大学老校区的一栋楼看着不起眼,圈内人却都知道它的分量,它是华国机械,领域里的招牌之一,压着的国家级课题常年两位数,光是这两年,从这里飞出去的成果就足够别的实验室吹上一两年了。

就是这么一个牛得能踩着云走的地方,此刻二楼的组会室里,在场人的脸色都不太好。

苏承业握着手机,电话那头,是燕大国际数学研究中心的宋启航。

“启航,咱俩多少年的交情了,我也不跟你绕弯子。”

“我们这次就是想找漆昊,兼职也行,待遇好说,课题经费管够。”

电话那头沉默了一下。

宋启航开口了:“老苏啊,不是我不帮你,漆吴他最近实在是忙,手上的东西一摊接一摊,连轴转。”

“我们都担心他的睡眠不够,这时候我要是把他往你那儿推,回头田老爷子第一个不放过我,你要不再等等,或者我帮你留意留意别的人选。”

苏承业的笑容一点点垮下去。

他还想再争取,但对方话都说到这份上了,后面就没得谈了。

宋启航没直接说拒绝就已经够给他面子了。

苏承业只能说:“行,那你忙,改天请你吃饭。”

挂了电话,把手机往桌上一放,苏承业看向了其他人。

旁边坐着的几位教授一直竖着耳朵,见他这脸色,搞人机交互的老周先开口了:“怎么样?人家松口没?”

苏承业摇头,苦笑:“说忙。”

一屋子人不约而同叹了口气。

“唉,又是这样。”

老周说:“咱这项目,真是邪了门了,钱不缺,研究生也不缺,设备是全国比较顶的一批,偏偏就是推不动。

这话不夸张。

他们这个基于代数簇与辛约化的视觉SLAM-控制一体化组,立项那天是何等风光,把无人机的实时定位建图和运动控制,统一到同一套代数几何的框架下,理论上一旦跑通,还能延伸到机器人上去,经费一路绿灯。

可漂亮的蓝图,在一个坎上卡了两个多月了。

“问题就出在辛约化那一步。”

“我们对无人机的位姿构型空间做对称群约化,理想状态下,哈密顿系统经规范辛约化后的轨道商空间是光滑黎曼流形,全局定义的光滑控制律可以直接落地,闭环稳定,数值收敛。”

“但现实完全不对。”

“无人机姿态对称群在部分临界位姿下,群作用不再自由,也不再局部自由,存在非平凡迷向子群,这就导致原本光滑的约化商空间,生成了大量轨形奇点与奇异分层,相当于在连续的构型流形上,扎满了密密麻麻的拓扑硬

点。”

“只要无人机仿真位姿落入这些奇异层邻域,几何控制的前提条件直接破缺。控制律的光滑性,局部微分同胚性全部失效,迭代数值矩阵病态,梯度发散、闭环增益畸变。”

“最后结果就是你们看到的,仿真里无人机姿态震荡、参数飞散,整机原地高频抽搐,完全无法收敛稳定。

“这已经不是编程调参,计算机仿真的问题了,常规的数值优化根本修不了这个拓扑缺陷,必须吃透分层辛约化理论,还要用几何测度论处理那些勒贝格测度为零等一系列问题。”

“这种级别的数学问题,我们组上的人根本啃不动。”

“何止啃不动。”老周接话,“这两个多月,我们前前后后联系了国内不下五六个做几何的团队,人家一开始都挺有兴趣,一听是无人机,是国家级项目,眼睛都亮了。”

“可真坐下来一看这坎,推了两天推不动,后面就没下文了。”

当时他们万般无奈之下,看到了有关于漆昊的新闻报道。

漆昊前阵子刚在威尔莫猜想上拿下重要成果,可这还只是他一部分成就,往前数,一维Laurent形式的像猜想是他证的,素数间的有界距离

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